在过程控制系统中， 执行器接受调节器的指令信号， 经执行机构将其转换成相应的角位 移或直线位移，去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或物料，以实现过程的自动控 制。在任何自动控制系统中，执行器是必不可少的组成部分。如果把传感器比拟成控制系统 的感觉器官，调节器就是控制系统的大脑，而执行器则可以比拟为干具体工作的手。 执行器常常工作在高温、高压、深冷、强腐蚀、高粘度、易结晶、闪蒸、汽蚀、高压差 等恶劣状态下，因此，它是整个控制系统的薄弱环节。如果执行器选择或使用不当，往往会 给生产过程自动化带来困难。在许多场合下，会导致控制系统的控制质量下降、调节失灵， 甚至因介质的易燃、易爆、有毒而造成严重的事故。 为此，对于执行器的正确选用和安装、维修等各个环 节，必须给予足够的注意。 执行器根据驱动动力的不同， 可划分为气动执行

　　1、电动调节阀的基本结构 在 THJ-2 的实验装置上， 配置了上海万迅仪表有 限公司生产的智能型电动调节阀，其型号为 QSVP-16K，图 1 是电动调节阀的典型外形，它由两 个可拆分的执行机构和调节阀 （调节机构） 部分组成。 上部是执行机构， 接受调节器输出的 0～10mADC 或

　　4～20mADC 信号，并将其转换成相应的直线位移，推动下部的调节阀动作，直接调节流体 的流量。各类电动调节阀的执行机构基本相同，但调节阀（调节机构）的结构因使用条件的 不同类型很多，最常用的是直通单阀座和直通双阀座两种。 2、电动执行机构的基本结构（部分摘自上海万迅仪表产品说明书） 执行机构采用了德国进口的 PSL 电子式一体化的电动执行机构，该产品体积小、重量 轻，功能强、操作方便，已广泛应用于工业控制。 其直线行程电动执行器主要是由相互隔离的电气部分和齿轮传动部分组成， 电机作为连

　　接两个隔离部分的中间部件。 电机按控制要求输出转矩， 通过多级正齿轮传递到梯形丝杆上， 梯形丝杆通过螺纹变换转矩为推力。因此梯形螺杆通过自锁的输出轴将直线行程传递到阀 杆。 执行机构输出轴带有一个防止传动的止转环， 输出轴的径向锁定装置也可以做动位置指 示器。输出轴止动环上连有一个旗杆，旗杆随输出轴同步运行，通过与旗杆连接的齿条板将 输出轴位移转换成电信号， 提供给智能控制板作为比较信号和阀位反馈输出。 同时执行机构 的行程也可由齿条板上的两个主限位开关开限制，并由两机械限位保护。 3、执行机构工作原理 电动执行机构是以电动机为驱动源、 以直流电流为控制及反馈信号， 当控制器的输入端 有一个信号输入时，此信号与位置信号进行比较，当两个信号的偏差值大于规定的死区时， 控制器产生功率输出，驱动伺服电动机转动使减速器的输出轴朝减小这一偏差的方向转动， 直到偏差小于死区为止。此时输出轴就稳定在与输入信号相对应的位置上。

　　4、控制器结构 控制器由主控电路板、传感器、 带 LED 操作按键、分相电容、接线 端子等组成。智能伺服放大器以专用 单片微处理器为基础，通过输入回路 把模拟信号、阀位电阻信号转换成数 字信号，微处理器根据采样结果通过 人工智能控制软件后，显示结果及输 出控制信号。

　　5、调节阀的基本结构 调节阀与工艺管道中被调介质直接接触， 阀芯在阀体内运动， 改变阀芯与阀座之间的流 通面积，即改变阀门的阻力系数就可以对工艺参数进行调节。 图 4、图 5 给出直通单阀座和直通双阀座的典型结构，它由上阀盖(或高温上阀盖)、阀 体、下阀盖、阀芯与阀杆组成的阀芯部件、阀座、填料、压板等组成。

　　直通单阀座的阀体内只有一个阀芯和一个阀座，其特点是结构简单、泄漏量小(甚至可

　　以完全切断)和允许压差小。因此，它适用于要求泄漏量小，工作压差较小的干净介质的场 合。在应用中应特别注意其允许压差，防止阀门关不死。直通双座调节阀的阀体内有两个阀 芯和阀座。它与同口径的单座阀相比，流通能力约大 20%～25%。因为流体对上、下两阀芯 上的作用力可以相互抵消，但上、下两阀芯不易同时关闭，因此双座阀具有允许压差大、泄 漏量较大的特点。故适用于阀两端压差较大，泄漏量要求不高的干净介质场合，不适用于高 粘度和含纤维的场合。

　　1、识读铭牌 识读电动调节阀的铭牌，并回答问题：a）口径多少？b）阀杆行程多大？c)工作压力是 多少？d）流量系数多少？e)最大推力是多少？

　　2、线路联接 由于 PSL 执行机构采用了一体化技术，自带伺 服放大器，在不需要阀位显示的情况下，线路联接 极为方便，只需二路线——电源线 是其线路联接图。 对应图示插上智能控制板。执行机构外壳内有 端子条用于电气接线，选择适当的电源线与执行机 构相连，建议使用 Φ1.0（mm2）导线。 注：线路联接时电源线一定要正确，不然会造 成控制器损坏。 3、调试 执行机构在出厂前都进行了整定， 一般使用时不需要再调试。 实际使用中可能需对调节 阀开度进行整定，为此，就 PSL 的限位开关整定问题作介绍。 （1）基本原则 执行器与调节阀门安装连接组合后的产品调试必须作到三位同步： 调节阀位置、 行程开 关位置、对应信号位置。例：输入信号为 4mA，下限位开关是断电位置； 输入信号为 20mA， 调节阀处于满度开位置，上限位开关是断电位置。判断行程限位开关的办法：上、下行程由 调节凸块碰撞到限位开关时，会听到“咔嗒”声均可，反作用时相反操作。 （2）整定方法

　　手动执行器驱动阀门的阀芯接触阀座。 当阀杆开始轴向动作时， 阀杆受力为执行器

　　盘簧被压缩到盘簧图表所示相应数值。这样保证关断 力，防止泄漏。  不通电转动手轮使阀杆下降至“0”位置时，

　　调整下限限位开关正好动作（图 2） （右凸块） 。同时 左旋反馈电位器到“0”欧姆位置。再转动手轮使阀 杆上升至标尺 100%位置时，调节上限限位开关正好 动作（左凸块） 。重复上述动作直至上、下限限位都 调整好。

　　1、电动执行机构的结构原理 电动执行机构由伺服放大器和执行单元两大部分。

　　伺服放大器将输入信号 Ii 和反馈信号 If 相比较，得到差值信号ΔI（ΔI=∑Ii－If） 。当差 值信号ΔI＞0 时，ΔI 经伺服放大器功率放大后，驱动伺服电机正转，再经机械减速器减速 后，使输出转角θ 增大。输出轴转角位置经位置发送器转换成相应的反馈电流 If ，反馈到 伺服放大器的输入端使ΔI 减小，直至ΔI=0 时，伺服电机才停止转动，输出轴就稳定在与 输入信号相对应的位置上。反之，当ΔI＜0 时，伺服电机反转，输出轴转角θ 减少，If 也相 应减小，直至使ΔI=0 时，伺服电机才停止转动，输出轴稳定在另一新的位置上。 2、伺服放大器 伺服放大器主要由前置磁放大器、 触发器和可控硅交流开关等构成。 它与电机配合工作 的伺服驱动电路如图 9 所示。

　　前置放大器是一个增益很高的放大器， 根据输入信号与反馈信号相减后偏差的正负， 在 a、b 两点产生两位式的输出电压，控制两个可控硅触发电路中一个工作，一个截止。当前 置放大器输出电压的极性为 a（） 、b（－）时，触发电路 2 截止，可控硅 SCR2 接在二极 管桥式整流器的直流端，它的导通使桥式整流器的 c、d 两端近于短接，故 220V 的交流电 压直接接到伺服电机的绕组Ⅰ，同时经分相电容 CF 加到绕组Ⅱ上，这样，绕组Ⅱ中的电流 相位比绕组Ⅰ超前 90o，形成旋转磁场，使电机朝一个方向转动。如果前置放大器的输出电 压极性和上述相反，即 a（－） 、b（）时，触发电路 1 截止，可控硅 SCR1 不通，而触发电 路 2 控制 SCR2 完全导通，使另一桥式整流器的两端 e、f 近于短接，电源电压直接加于电机 绕组Ⅱ，并经分相电容 CF 供电给绕组Ⅰ。这样，绕组Ⅰ中的电流相位比绕组Ⅱ超前 90o，电 机朝相反的方向转动。由于前置放大器的增益很高，只要偏差信号大于不灵敏区，触发电路 便可使可控硅导通，电动机以全速转动，这里可控硅起的是无触点开关的作用。当 SCR1 和 SCR2 都不导通，伺服电机停止转动。 3、执行单元 执行单元由伺服电机、 机械减速和位置发送器三部分组成。 执行单元接受伺服放大器或 电动操作器的输出信号，控制伺服电机的正、反转，经机械减速器减速后变成输出力矩推动 调节机构动作。与此同时，位置发送器将调节机构的角位移转换成相对应的 0～10mA，DC 信号，作为阀位批示，并反馈到前置放大器的输入端作为位置反馈信号以平衡输入信号。 （1）伺服电机 伺服电机实际上是一个二相电容异步电机， 它将伺服放大器输出的电功率转换成机械转 矩，作为执行器的动力部件。 伺服电机由一个用冲槽硅钢片叠成的定子和鼠笼式转子组成。定子上均布着两个匝数、 线o 电角度的定子绕组Ⅰ和Ⅱ。由于分相电容 CF 的作用，Ⅰ和Ⅱ的电流相 位总是相差 90o，其合成向量产生定子旋转磁场，定子旋转磁场又在转子内产生感应电流并 构成转子磁场，两个磁场相互作用，使转子旋转。如前所述，转子旋转方向取决于Ⅰ和Ⅱ中 的电流相位差，即取决于分相电容 CF 串接在哪一个定子绕组中。

　　为了消除电机输出轴的惰走现 象（断电后，电机由于惯性而继续运 转） ，提高整机的稳定性，在伺服电 机的尾部还装有制动机构。其基本结 构如图 8-6 所示。在电机转子 2 的尾 端环上嵌装了几块磁路相互隔离的 衔铁 3，电机转动时，定子磁场通过 此衔铁吸动制动轮 8，使它和制动盘 9 脱开，电机便自由转动。当电机断 电时，定子磁场消失，衔铁的吸力随 即消失，制动轮 8 在压缩弹簧 5 的作 用下， 压紧在制动盘上， 依靠轮和盘的磨擦力使转子迅速停止转动。 制动轮上的调整螺钉 6， 可以调整压缩弹簧 5 的压紧力，以改变衔铁与制动轮套轴之间的间隙，保证可靠的吸与放。 除了这种旁磁式制动机构外，还有杠杆式制动机构和电磁式制动机构。 电动机后罩端盖上还有手动按钮 7，揿上手动按钮可使制动轮和制动盘脱开，以便就地 手动操作执行器。 （2）减速器 电动执行机构中的减速器常在整个机构中占很大体积， 是造成电动执行器结构复杂的主 要原因。 由于伺服电机大多是高转速小力矩的， 必须经过近千倍的减速， 才能推动调节机构。 目前电动执行机构中常用的减速器有行星齿轮和蜗轮蜗杆两种， 其中行星齿轮减速器由于体 积小、传动效率高、承载能力大、单级速比可达 100 倍以上，获得广泛的应用。 （3）位置发送器 位置发送器的作用是将电动执行机构输出轴的位移转变为 0～10mA， 反馈信号的装 DC 置。其主要部分是差动变压器。

　　差动变压器采用三段式结构，中间一段绕有一个初级激磁线，两边对称地绕有两 个完全相同的次级线，它们反向串联，其感应电势的差值作为输出。在线圈骨架中有 一个可动铁芯。

　　在差动变压器的初级加上交流稳压电源后， 两个次级绕组分别感应出交流电压 V34、 56。 V 由于两个次级绕组匝数相等，因此感应电压的大小和极性取决于铁芯的位置。 当铁芯位于差动变压器的中间位置时， V34  V56 ，输出 V0 ＝0；当铁芯右移时，

　　V0≠0，其 V0 的极性取决于 V34。 执行机构输出轴与差动变压器之间的联接如图 11（a）所示。差动变压器的铁芯与凸轮 斜面是靠弹簧相接触的， 因此当输出轴转动时带动凸轮使铁芯左右移动。 凸轮斜面将保证铁 芯位置与输出轴之转角成线o 时，铁芯在线mm。 小结 必须明确电动调节阀的工作原理及结构， 熟悉直通单阀座和直通双阀座的应用特点。 能 根据系统特点进行正确的电气联接，较熟练地实施执行机构的行程调整。